电气、机械和环境指标

1. 电气指标

2. 使用环境及参数

1. 接口描述

1）控制信号接口

2）输出信号接口

3）编码器接口

▶注意：闭环电机底部标签上注有编码器的接线顺序，需严格按照标签上的接线。

4）强电接口

▶注意：闭环电机底部标签上注有电机的接线顺序，需严格按照标签上的接线。

5）232通讯接口

HS86驱动的串口通讯接口采用PH2.0-7P的端子，可以通过专用串口电缆线经USB转TTL串口转换工具连接至PC机，禁止带电插拔！通过在PC端，客户可以设置所需要的参数，如电流、细分、工作模式等，具体可看上位机软件界面。

▶注意：HS86与PC机连接的电缆必须为专用电缆（视用户情况随机附送）使用前确认，以免发生损坏。

6）状态指示

绿色LED为电源指示灯，当驱动器接通电源时，该LED常亮；当驱动器切断电源时，该LED熄灭。

红色LED为故障指示灯，当出现故障时，该指示灯以3秒为周期循环闪烁；当故障被用户消除时，红色LED常灭。红色LED在3秒内闪烁次数代表不同的故障信息，具体关系如下表所示：

▶注意：超差报警时，红色LED常亮，若是由过压或欠压引起的超差报警，则红色LED会不间断的快速频闪。另外，当发生超差报警时，可通过ENA端使能清除超差报警信号。

2. 控制信号接口电路

HS86驱动器控制信号端采用差分式接口电路，可适用差分信号、单端共阴及共阳等接口，内置高速光电耦合器，在环境恶劣的场合，抗干扰能力强。接口电路示意图如图2所示。

图2  输入接口电路

▶注意：HS86为5V-24V通用驱动器，因此信号控制端不需要串电阻！

3. 控制信号时序图

为了避免一些误动作和偏差，PLS、DIR和ENA应满足一定要求，如下图所示：

图3  控制信号时序图

注释：

1）t1：ENA（使能信号）应提前DIR至少5ms，确定为高。一般情况下建议ENA+和ENA-悬空即可。

2）t2：DIR至少提前PLS下降沿5μs确定其状态高或低。

3）t3：脉冲宽度至少不小于2.5μs。

4）t4：低电平宽度不小于2.5μs。

4. 控制信号模式设置

脉冲触发沿选择：通过PC机软件可设置脉冲上升沿或下降沿触发有效。

5. 接线要求

1）为了防止驱动器受干扰，建议控制信号采用屏蔽电缆线，并且屏蔽层与地线短接，除特殊要求外，控制信号电缆的屏蔽线单端接地：屏蔽线的上位机一端接地，屏蔽线的驱动器一端悬空。同一机器内只允许在同一点接地，如果不是真实接地线，可能干扰严重，此时屏蔽层不接。

2）脉冲和方向信号线与电机线不允许并排包扎在一起，最好分开至少10cm以上，否则电机噪声容易干扰脉冲方向信号引起电机定位不准，系统不稳定等故障。

3）如果一个电源供多台驱动器，应在电源处采取并联连接，不允许先到一台再到一台链状式连接。

4）严禁带电拔插驱动器强电端子，带电的电机停止时仍有大电流流过线圈，带电拔插端子将导致巨大的瞬间感生电动势烧坏驱动器。

5）严禁将导线头加锡后接入接线端子，否则可能因接触电阻变大而过热损坏端子。

6）接线线头不能裸露在端子外，以防意外短路而损坏驱动器。

四、拨码开关功能设定

HS86驱动器采用10位拨码开关，SW1-SW4用于ALM、PEND输出组态设置、算法选择、最大峰值电流设置、方向选择；SW5-SW8用于细分设置；SW9-SW10用于工作模式选择。详细描述如下：

1. 功能设置

1）ALM、PEND输出组态设置

SW1设置ALM、PEND的输出信号阻态，SW1=off时，为常开状态；SW1=on时，为常闭状态。

2）算法选择

SW2用于选择驱动器的控制算法，SW2=off时，为A算法；SW2=on时，为B算法。

3）最大电流设置

SW3设置驱动器的最大输出电流，SW3=off时，为小电流输出，主要适配57或60闭环电机；SW3=on时，为大电流输出，主要适配86闭环电机。

4）方向选择

SW4设置电机的初始旋转方向，SW4=off时，为正方向旋转；SW4=on时，为反方向旋转。

2. 细分设置

3. 工作模式设置

▶注意：修改后需重新上电才能生效。

五、供电电源选择

电源电压在规定范围之内都可以正常工作，HS86驱动器可采用变压器供电，建议变压器的交流输出电压不超过其规定的最大电压。HS86驱动器也可以采用非稳压型直流电源供电，但注意应使整流后的电压纹波峰值不超过其规定的最大电压。建议用户使用低于最大电压的直流电压供电，避免电网波动超过驱动器的工作电压范围。

如果使用稳压型开关电源供电，应注意开关电源的输出电流范围需设成最大。

▶注意：

1）接线时要注意电源接口的位置，切勿接到电机端口上，接好后最好再次确认是否接正确；

2）最好用非稳压型电源；

3）采用非稳压型电源时，电源电流输出能力应大于驱动器设定电流的60%即可；

4）采用稳压型开关电源时，电源的输出电流应大于或等于驱动器的工作电流；

5）为降低成本，两三个驱动器可共用一个电源，但应保证电源功率足够大。

六、保护功能

1. 短路保护

当发生相间短路、驱动器内部过流时，驱动器红灯闪烁1次，且以3秒为周期反复闪烁。此时，必须排除故障，重新上电复位。

2. 过压保护

当输入电压高于AC80V时，驱动器红灯闪烁2次，且以3秒为周期反复闪烁。此时，必须排除故障，重新上电复位。

3. 欠压保护

当输入电压低于AC20V时，驱动器红灯闪烁3次，且以3秒为周期反复闪烁。此时，必须排除故障，重新上电复位。

4. 缺相保护

当上电初始，电机缺相时，驱动器红灯闪烁5次，且以3秒为周期反复闪烁。此时，必须排除故障，重新上电复位。

5. 超差报警信号

当发生超差报警时，驱动器的红灯将保持常亮或快速频闪的状态。此时，可通过ENA端清除报警或重新上电复位。

适配电机